Malinois on keskikokoinen, lyhytkarvainen koira, jonka ulkomuoto on neliömäinen. Rotu saatetaan toisinaan sekoittaa pitkäkarvaiseen saksanpaimenkoiraan, mutta se on profiililtaan kulmikkaampi ja sen pää on muodoltaan hienostuneempi. Malinois’n värejä ovat kellanruskea, punertava ja harmaa. Musta varjostus syntyy mustasta sävystä turkin karvojen päissä. Häntä on yleensä vartaloa tummempi tai mustapäinen, ja koiralla on musta naamio ja pääosin mustat korvat. Täysikasvuisen uroksen säkäkorkeus on noin 60–66 cm, nartun 56–62 cm. Niiden paino noin 27,5–28,5 kg.